[PDF] CRONE CONTROL Forme compagne (ou canonique) commandable

Représentation et analyse des syst`emes linéaires PC 3 Formes

Formes canoniques compagnes. Propriétés structurelles Nota : si la paire (A B) est commandable ... La forme compagne de commande : algorithme.

Liens entre fonction de transfert et représentations détat dun système

(formes canoniques de la représentation d'état) ?Forme canonique de commandabilité ... Cette forme est dite compagne (de la FT) commandable. Les.

Cours dAutomatique ELEC4 Table des mati`eres

1.3 Forme canonique commandable . 4 Décomposition canonique dans l'espace d'état ... 4.2 Décomposition d'un syst`eme non commandable .

Cours dAutomatique des systèmes Actionnés - Partie 2 : Analyse et

Relation entre représentation d'état et fonction de transfert. IX. Formes standard de représentation d'état. 1. Forme canonique commandable. 2. Forme modale.

CRONE CONTROL

Forme compagne (ou canonique) commandable La forme canonique est obtenue l'aide du changement de variable x = Tz où T.

Commande dans lespace détat

Cas des systèmes multivariables commandables ?Un système complètement commandable admet une forme canonique de commandabilité.

Cours Aut106

3.5 Relations entre formes canoniques. 3.5.1 Dualité. AoBo

Analyse et correction des Systèmes linéaires continus ou

3.2 Que faire si un syst`eme n'est pas observable et/ou commandable . 4.5 Transformation en la forme canonique d'observabilité .

Analyse et correction des Systèmes linéaires continus ou

3.2 Que faire si un syst`eme n'est pas observable et/ou commandable . 4.5 Transformation en la forme canonique d'observabilité .

REPRESENTATION DETAT DES SYSTEMES 1. INTRODUCTION

Dans le traitement moderne de la théorie de la commande différentes formes pour le modèle d'état sont considérées : – La forme canonique commandable.

24 Obtention d’une forme canonique à partir d’une

2 4 1 Première forme canonique de commandabilité Pour obtenir la première forme canonique de commandabilité à partir d’une représentation d’état quelconque on calcule d’abord la matrice de commandabilité Mco Mco=[ B AB A n-1B] Si le système est commandable on calcule l’inverse de Mco Avec Mco-1= ? où q ? ?

24 Obtention d’une forme canonique à partir d’une représentation d

commandable et observable Dans ce cas on utilise la notation : LES FORMES CANONIQUES D’ETAT Le fait de disposer de diffrentes repré ésentations dtat pour un m’é ême système car levecteur d’état n’est pas unique est un avantage qui va permettre d’utiliser des formes particulières de la

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observable et commandable d’un syst`eme La repr´esentation d’´etat associ´ee `a une fonction de transfert o`u des simpli?cations pˆoles-z´eros interviennent est non commandable ou non observable suivant le choix des variables d’´etat Exemple : x1 x2 1 p+2 1 p+1 3 +1 ?3 y1 y2 y x3 ? ? ? + + u + + +

Comment obtenir les formes canoniques de commandabilité ?

Obtention des formes canoniques de commandabilité Pour obtenir les formes canoniques de commandabilité, il faut vérifier d’abord si le système est commandable. C.à.d., on calcule la matrice Mco puis la matrice W, si W est de rang plein alors le système est commandable.

Comment calculer la première forme canonique de commandabilité ?

Pour obtenir la première forme canonique de commandabilité à partir d’une représentation d’état quelconque, on calcule d’abord la matrice de commandabilité Mco. (8) 2.4.2 Première forme canonique d’observabilité

Qu'est-ce que la forme canonique ?

La forme canonique est une forme qui dans sa construction précède la factorisation si elle est possible. De cette forme, on peut tirer plusieurs informations, si le trinôme s'annule et combien de fois, graphiquement une idée de la courbe associée. La formule du discriminant et son utilisation découle de la forme canonique d'où son intérêt.

Quel est l’intérêt de la forme canonique?

INTÉRÊT DE LAFORME CANONIQUE : VARIATIONS DE LA FONCTION TRINÔME La forme canoniquepermet d’obtenir le tableau de variationsde la fonction polynôme du second degré.