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Le GRAFCET

Le GRAFCET.doc

Pour la partie graphisme et règles d"évolutions de l"outil GRAFCET, le support de référence est la norme

NF EN 60848 de AOUT 2002 (Indice de classement C 03-190).

1 - STRUCTURE D"UN SYSTÈME AUTOMATISÉ

Il est constitué de trois parties :

La Partie Opérative (PO) qui opère sur la matière d"oeuvre et le produit. Elle regroupe :

- les effecteurs : dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matière d"oeuvre pour lui donner

sa valeur ajoutée (outils de coupe, pompes, têtes de soudure, etc.) ;

- les actionneurs : éléments chargés de convertir l"énergie afin de l"adapter au besoin de la partie

opérative ; cette énergie étant ensuite consommée par les effecteurs (moteur, vérin, électroaimant,

résistance de chauffage, etc.) ; - les préactionneurs : éléments chargés : - d"adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O ;

- de distribuer ou de moduler l"énergie délivrée aux actionneurs (contacteur, distributeur, variateur de

vitesse,...).

- les capteurs qui assument l"ensemble des fonctions de la chaîne d"acquisition de données (fin de

course de vérin, détecteur de position, capteur de température, etc.)

La Partie Relation (PR) qui comporte le pupitre de dialogue homme-machine équipé des organes de

commande permettant la mise en/hors énergie de l"installation, la sélection des modes de marche, la

commande manuelle des actionneurs, la mise en référence, le départ des cycles, l"arrêt d"urgence... ainsi que

des signalisations diverses telles que voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéo, Klaxons, sonneries, etc.

La Partie Commande (PC) regroupe les composants (relais électromagnétique, opérateur logique, etc.) et les

constituants (API, cartes à microprocesseur, micro-ordinateurs, etc.) destinés au traitement des informations

émises par les organes de commande de la PR et capteurs de la PO.

PARTIE

COMMANDE

(PC)

PARTIE

OPERATIVE

(PO)

PARTIE

RELATION

(PR) informations informations ordres ordres

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Les ordres résultants sont transmis aux préactionneurs de la PO et aux composants de signalisation de la PR

afin d"indiquer à l"opérateur l"état et la situation du système.

La dimension "point de vue» caractérise la situation de l"observateur décrivant le système automatisé.

2 - Notion de point de vue

Point de vue système (procédé et processus) Description faite par un observateur se situant d"un point de vue externe au SAP. Le point de vue système décrit le comportement du système vis à vis du produit.

Le procédé est l"ensemble des fonctions successives exécutées sur un même produit au cours de sa

fabrication.

Le processus est l"organisation du procédé. C"est la succession des fonctions simultanées réalisées sur tous

les produits présents dans le système automatisé.

Le GRAFCET du point de vue système permet le dialogue entre le client et le concepteur pour la spécification

du système automatisé.

Point de vue partie opérative

Description du comportement du système faite par un observateur se situant d"un point de vue interne au SAP

et externe à la PC. Les choix technologiques de la PO sont effectués.

Le point de vue partie opérative décrit les actions produites par les actionneurs à partir des informations

acquises par les capteurs.

Le GRAFCET du point de vue partie opérative permet le dialogue entre le concepteur de la partie opérative et

le concepteur de la partie commande.

La notation, à ce niveau peut être littérale (ex : fermeture de la porte) ou symbolique en utilisant les repères du

dossier technique.

Point de vue partie commande

Description du comportement du système par un observateur se situant d"un point de vue interne à la PC

Ce GRAFCET prend en compte les choix technologiques et l"ensemble des échanges PC? PO et PC?

Opérateur. Il décrit dans un premier temps la marche normale et peut évoluer en fonction des modes de

marches et d"arrêts imposés par le cahier des charges du système automatisé. C"est le GRAFCET du point de vue du réalisateur de la Partie Commande

La notation retenue à ce niveau est la notation symbolique utilisant les repères du dossier technique.

3 - Le modèle GRAFCET

PARTIE

COMMANDE

(PC) PARTIE

OPERATIVE

(PO)

PARTIE

RELATION

(PR)

Point de

vue

SYSTÈME

Point de vue

PO-PR SAP

Point de

vue PC

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L"AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique) et l"ADEPA (Agence

nationale pour le DEveloppement de la Production Automatisée) ont mis au point et développé une

représentation graphique qui traduit, sans ambiguïté, l"évolution du cycle d"un automatisme séquentiel.

Ce diagramme fonctionnel: le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande, Etapes Transitions) permet de

décrire les comportements attendus de l"automatisme en imposant une démarche rigoureuse, évitant ainsi les

incohérences dans le fonctionnement.

Définitions

Le modèle est défini par un ensemble constitué :

- d"éléments graphiques de base comprenant : les étapes, les transitions, les liaisons orientées.

- d"une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-à-vis de ses entrées et de

ses sorties, et caractérisée par les réceptivités associées aux transitions et les actions associées aux

étapes.

- de 5 règles d"évolution définissant formellement le comportement dynamique de la partie commande.

- d"hypothèses sur les durées relatives aux évolutions.

Eléments graphiques de base

0 1

Fin de perçage

Percer

2Déplacer

Etape initiale

Transition

Récéptivité

associée à la transistion

Action

Liaison

Étape: une étape représente une situation stable de la PC Une étape est soit active soit inactive. On peut associer à chaque étape i une variable

Xi image de son activité.

ex: Étape 2 active ? X2 = 1 Étape 2 inactive ? X2 = 0

Étape initiale: étape active au début du fonctionnement. Elle se représente par un double carré.

Liaisons

orientées: Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le sens général

d"évolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flèches doivent être employées

Transitions : une transition indique une possibilité d"évolution d"activité entre deux ou plusieurs

étapes. Cette évolution s"accomplit par le franchissement de la transition. Réceptivité : La réceptivité associée à une transition est une fonction logique : - des entrées (capteurs, commande opérateur) - des activités des étapes (Ex : X1 pour étape 1 active.) - des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur compteur C1) Action: L"action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie, soit par assignation (action continue), soit par affectation (action mémorisée)

4 - Règles d"évolution

Règle 1 : Situation initiale

La situation initiale est la situation à l"instant initial, elle est donc décrite par l"ensemble des étapes

actives à cet instant.

Règle 2

: Franchissement d"une transition transition

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Une transition est validée lorsque toutes les étapes, immédiatement précédentes reliées à cette

transition, sont actives. Le franchissement d"une transition se produit : - lorsque la transition est VALIDÉE ; - ET QUE la réceptivité associée à cette transition est VRAIE.

Règle 3

: Évolution des étapes actives Le franchissement d"une transition provoque simultanément : - L"activation de toutes les étapes immédiatement suivantes. - La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Règle 4

: Évolutions simultanées Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle 5

: Activation et désactivation simultanée d"une même étape

Si au cours d"une évolution, une même étape se trouve être à la fois activée et désactivée, elle reste

active.

5 - Règle de syntaxe

L"alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit la séquence

parcourue.

6 - Les réceptivités

Les réceptivités associées aux transitions

Une proposition logique, appelée réceptivité, qui peut être vraie ou fausse est associée à chaque transition.

Description d"une réceptivité par un

texte Description d"une réceptivité par une expression booléenne 1 2

Porte fermée et

présence pièce 1 2 a.(b+c)

Réceptivité toujours vraie

La notation1 (1 souligné) indique que la réceptivité est toujours vraie. 1 2 1 Dans ce cas, l"évolution est dite toujours fugace (voir § 12), le franchissement de la transition n"est conditionné que par l"activité de l"étape amont Front montant et descendant d"une variable logique

Front montant Front descendant

La notation indique que la réceptivité n"est vraie que lorsque la variable passe de la valeur 0 à la valeur 1. La notation ¯ indique que la réceptivité n"est vraie que lorsque la variable passe de la valeur 1 à la valeur 0.

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1 2 a La réceptivité n"est vraie que lorsque a passe de l"état 0 à l"état 1 1 2 a+ b

La réceptivité n"est vraie que lorsque a est vraie ou que b passe de l"état 0 à l"état 1

1 2 (a.b) La réceptivité n"est vraie que lorsque le produit logique " a.b » passe l"état 1 à l"état 0

Réceptivité dépendante du temps

1

23s/a/7s

La notation est de la forme " t1/variable/t2 ». Dans l"exemple ci- contre, la réceptivité n"est vraie que 3 s après que " a » passe de l"état 0 à l"état 1, elle ne rede vient fausse que 7 s après que " a » passe de l"état 1 à l"état 0. a

Réceptivité fausse3s

Réceptivité vraie

7s ▪▪▪▪ Simplification usuelle

L"utilisation la plus courante est la temporisation de la variable d"étape avec un temps t2 égal à zéro :

1

25s/X1

X1 X2

5s Dans ce cas la durée d"activité de l"étape 1 est de 5 s.

Remarque : Il est possible d"utiliser cette notation lorsque l"étape temporisée n"est pas l"étape amont de la transition.

Valeur booléenne d"un prédicat

Un prédicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui est susceptible de devenir une

proposition vraie ou fausse.

Exemple 1 Exemple 2 Exemple 3

1

2[C1=4]

La réceptivité est vraie lorsque la

valeur courante du compteur est

égale à 4.

1

2[Températuresupérieure à 40°C]

Le langage littéral peut être utilisé.

1

2[t>10°C]

.h

La réceptivité est vraie lorsque la

température est supérieure à

10°C

et le niveau haut h est atteint.

7 - Les actions associées

Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape. Les actions

traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l"étape à laquelle elles sont associées est active. Il

existe

2 types d"actions :

- les actions continues.

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- Les actions mémorisées.

Action continue

L"exécution de l"action se poursuit tant que l"étape à laquelle elle est associée est active et que la condition

d"assignation (expression logique de variables d"entrées et/ou de variables internes) est vérifiée. En

l"absence de condition l"action s"effectue tant que l"étape à laquelle elle est associée est active.

1 b

Action A

X1 X2

Action A

ACTION AVEC CONDITION D"ASSIGNATION (ACTION CONDITIONNELLE)

Une proposition logique, appelée condition d"assignation, qui peut être vraie ou fausse, conditionne l"action

continue. La condition d"assignation ne doit jamais comporter de front de variables d"entrées et/ou

de variables internes. 1 b

Action A

c X1 X2 c

Action A

La condition d"assignation n"est vraie que 5 secondes après que " c » passe de l"état 0 à l"état 1 (front

montant de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes après que " c » passe de l"état 1 à l"état 0 (front

descendant de c). 1 b

Action A

5s/c/3s

X1 X2 c

Action A5s

3s

ACTION RETARDÉE

L"action retardée est une action continue dont la condition d"assignation n"est vraie qu"après une durée t1

spécifiée depuis l"activation de l"étape associée. Dans l"exemple ci-dessous, l"action A sera exécutée 5s après

l"activation de l"étape 1. 1 b

Action A

5s/X1 X1 X2

Action A

5s

L"action limitée dans le temps est une action continue dont la condition d"assignation n"est vraie que pendant

une durée t1 spécifiée depuis l"activation de l"étape à laquelle elle est associée.

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1 b

Action A

5s/X1

Représentation équivalente

1Action A

2 5s/X1 X1

Action A5s

Action maintenue ou mémorisée

Pour qu"une action reste maintenue lorsque l"étape qui l"a commandée vient d"être désactivée, il faut utiliser

une action mémorisée.

En mode mémorisé c"est l"association d"une action à des événements internes qui permet d"indiquer qu"une

variable de sortie prend et garde la valeur imposée si l"un des événements se produit. Action à l"activation et à la désactivation

Une action à l"activation est une action

mémorisée lors de l"activation de l"étape liée à cette action. Une action à la désactivation est une action mémorisée lors de la désactivation de l"étape liée à cette action.

10C:=C+1

Incrémentation du compteur C à l"activation de l"étape 10

10C:=0

Mise à 0 du compteur C à la désactivation de l"étape 10.

10KM1:=1

16KM1:=0 KM1=1 dès l"activation de l"étape 10 et reste à 1 jusqu"à

l"activation de l"étape 16.

ACTION SUR ÉVÉNEMENT

Une action sur évènement est une action mémorisée conditionnée à l"apparition d"un événement, l"étape à

laquelle l"action est reliée étant active. Il est impératif que l"expression logique associée à l"évènement

comporte un ou plusieurs fronts de variables d"entrées.

10C:=C+1

a Incrémentation du compteur C sur le front montant de " a », l"étape 10 étant active. X10 a

Valeur

courante de C 0 12

ACTION AU FRANCHISSEMENT

La notion d"action au franchissement de la norme EN 60848 n"est pas reprise dans ce document.

8 - Commentaires

Un commentaire relatif aux éléments graphiques d"un GRAFCET peut être placé entre guillemets. 10"étape d"attente"

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9 - Les structures de base

Séquence linéaire

Une séquence linéaire est composée d"une suite d"étapes qui peuvent être activées les unes après les autres.

Sélection de séquence

Une sélection de séquence est un choix d"évolution entre plusieurs séquences à partir d"une ou plusieurs

étapes. Elle se représente graphiquement par autant de transitions validées en même temps qu"il peut y avoir

d"évolution possibles. L"exclusion entre les séquences n"est pas structurelle. Pour l"obtenir, il faut s"assurer

soit de l"incompatibilité mécanique ou temporelle des réceptivités, soit de leur exclusion logique.

Exclusivité logique Exclusivité technologique Exclusivité avec priorité a.b a.b 3 45

1S1.d 1S2.d

3 45
a a.b 3 45

Les réceptivités /a.b et a.b sont

logiquement exclusives. Les réceptivités 1S1.d et 1S2.d sont technologiquement exclusives par les capteurs fins de course 1S1 et 1S2 du vérin 1A. Les réceptivités a et /a.b sont exclusives avec priorité à l"évolution 3®4 sur l"évolution

3®5 si a=1 et b=1.

Saut d"étapes et reprise de séquence

Saut d"étapes Reprise de séquence

Le saut d"étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées à ces étapes

deviennent inutiles. La reprise de séquence permet de recommencer plusieurs fois la même séquence tant qu"une condition n"est pas obtenue.

10 c.e 11 a 12 b 13 c.e 10 d 11 a 12 13 c.e c.e

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Séquences simultanées (séquences parallèles)

Si le franchissement d"une transition conduit à activer plusieurs étapes en même temps, ces étapes

déclencheront des séquences dont les évolutions seront à la fois simultanées et indépendantes.

29ACTION B

30
dACTION AACTION D 31

324041

33ACTION C

e

ACTION F

b a 1 Si l"étape 29 est active, la réceptivité " e »quotesdbs_dbs12.pdfusesText_18

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