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commandabilité et l’observabilité des variables d’états du vecteur x Commandabilité : on a x1 non commandable et x2 commandable Observabilité : on a x1 et x2 observable Remarque : Cependant on ne peut rien conclure sur x1 et x2 4 Déterminer la sortie y(t) pour une entrée en échelon unitaire
RECUEIL D’EXERCICES D’AUTOMATIQUE - e-monsite
EXERCICE 1 Analyse d’un syst`eme du premier ordre On ´etudie le comportement d’une voiture roulant sur le plat en ligne droite On commande cette voiture par le pourcentage d’enfoncement de la p´edale d’acc´el´erateur et on observe sa vitesse Initialement, la p´edale est enfonc´ee de 40 et on roule a 100km/h
TD - ENSTA-Bretagne 1ère année Automatique,2012-2013
et les angles δv et δg de la voile et du gouvernail et des coordonnées cinématiques vet ωreprésentant respectivement la vitesse du centre de rotation Get la vitesse angulaire du bateau Trouver les équations d’état pour notre système x˙=f(x,u),où x=(x,y,θ,δv,δg,v,ω) T et u=(u 1,u2) T Exercice 7 Moteuràcourantcontinu
Représentations d’état linéaires des systèmes mono-entrée
2 Gottfried Wilhelm Leibnitz, philosophe, mathématicien, juriste et diplomate allemand (1646-1716) 3 Jacques (1654-1705) et Jean (1667-1748), mathématiciens et physiciens suisses Les trois fils de Jean sont également de célèbres scientifiques ix
Y s( ) Déterminer
Ga s =, et donner le degré n et le degré relatif d 2 Trouver l’emplacement des pôles et des zéros avec l’aide de la fonction Matlab pzmap, et tracer le diagramme de Bode pour m1 =m2 =c =1 Exercice 4 1 Trouver les matrices A, B, C, et D correspondant au système discret ci-dessus, et introduire le
AO 102 Systèmes Dynamiques - ENSTA Paris
Analyse et Stabilité (AO102) », donne maintenant une plus large place au calcul différentiel, au détriment de l’introduction à la commande des sys- tèmes Sessixséancess’articulentdelafaçonsuivante(lespartiesdulivre
SYLLABUS - Badji Mokhtar Annaba University
Introduction, critère de commandabilité de KALMAN, commandabilité de la sortie, critère d’observabilité, dualité entre la commandabilité et l’observabilité, étude de quelques formes canoniques Chap 4 : Représentations des Systèmes Multivariables par Matrice de Transfert (3 semaines)
Repr´esentation et analyse des syst`emes lin´eaires 1 Compl
Repr´esentation et analyse des syst`emes lin´eaires Petite classe No 2 1 Compl´ements sur les formes modales diagonales et de Jordan 1 1 D´efinitions Etant donn´ee une repr´esentation d’´etat d’un syst`eme dynamique LTI continu, x˙(t)=Ax(t)+Bu(t) y(t)=Cx(t)+Du(t)
Systèmes non linéaires - Accueil - INSTITUT DE
En effet, si f est linéaire, f (x + h ) f (x ) = f (h ), et donc l'égalité (2 2) est vérié e avec T x = f et " = 0 Voyons maintenant quelques cas particuliers d'espaces E et F : 1 Isaac Newton (1643 - 1727, né d'une famille de fermiers, es t un philosophe, mathématicien, physicien, alchimiste et a stronome anglais
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TD - ENSTA-Bretagne 1ère annéeAutomatique, 2012-2013
Luc Jaulin
1. Modélisation
Exercice .1.Système masses-ressorts
(a) système au repos, (b) système dans un état quelconque On considère le système d'entréeuet de sortieq1de la figure ci-dessus (uest la force appliquée sur le deuxième chariot,
qiest l'écart duiièmechariot par rapport à sa position d'équilibre,kiest raideur duiièmeressort,αest le coefficient
de frottement visqueux). Prenons pour vecteur d'état x= (q1,q2,˙q1,˙q2)T.
1) Trouver les équations d'état du système.
2) Ce système est-il linéaire ?
Exercice .2.Pendule inversé
On considère le système, appelépendule inversé,formé d'un pendule de longueurℓposé en équilibre instable sur un
chariot roulant, comme représenté sur la figure. La quantitéuest la force exercée sur le chariot de masseM,xindique
la position du chariot,θest l'angle entre le pendule et la verticale etRest la force exercée par le chariot sur le pendule.
A l'extrémitéBdu pendule est fixée une masse ponctuellem. On négligera la masse de la tige du pendule. Enfin,A
est le point d'articulation entre la tige et le chariot et Ω =˙θkest le vecteur de rotation associé à la tige.Pendule inversé
1) Ecrire le principe fondamental de la dynamique appliqué sur le chariot et le pendule.
2) Montrer que le vecteur vitesse du pointBs'exprime par la relationv
B= l'accélération˙vBdu pointB.
3) Pour modéliser le pendule inversé, on prendra pour vecteur d'étatx=
x,θ,˙x,˙θ . Justifier ce choix.4) Trouver les équations d'état pour le pendule inversé.
Exercice .3.Méthode d'Hamilton
La méthode d'Hamilton permet d'obtenir les équations d'état d'un système mécanique conservatif (c'est-à-dire dont
l'énergie se conserve) uniquement à partir de l'expressiond'une seule fonction : son énergie. Pour cela, on définit
l'hamiltoniencomme l'énergie mécanique du système, c'est-à-dire la somme de l'énergie potentielle et de l'énergie
cinétique. L'hamiltonien peut s'exprimer comme une fonctionH(q,p)des degrés de libertéqet des quantités de
mouvement (ou des moments cinétiques dans le cas d'une rotation)passociées. Les équations d'Hamilton s'écrivent
˙q=
∂H(q,p) ∂p˙p=-∂H(q,p)
∂q.1) On considère le pendule simple représenté sur la figure ci-dessous. Ce dernier a une longueurℓet composé d'une
seule masse ponctellem. Calculer l'hamiltonien du système. En déduire ses équations d'état.
2) Montrer que si un système est décrit par les équations d'Hamilton, l'hamiltonien est constant.
2Exercice .4.Robot omni-directionnel
On considère le robot à trois roues suédoises représenté ci-dessus.1) Donner les équations d'état du système. On prendra comme vecteur d'étatx= (x,y,θ)et comme vecteur d'entrée
1,ω2,ω3)correspondant aux vitesses de rotation des trois roues.
2) Proposer un bouclage qui permette d'avoir un modèle char décrit par les équations d'état suivantes
˙x=vcosθ˙y=vsinθ
˙θ=u
1˙v=u2.
Exercice .5.Système voiture-remorque
On considère la voiture étudiée en cours. Rajoutons une remorque à cette voiture dont le point d'attache est le milieu
de l'essieu arrière de la voiture. Trouver les équations d'état du système voiture-remorque.
Exercice .6.Voilier
On considère le bateau à voile représenté sur la figure ci-dessous. 3Le vecteur d'étatx= (x,y,θ,δv,δg,v,ω)T, de dimension 7, est composé des coordonnéesx,ydu centre de gravitéG
du bateau (la dérive se trouve enG), de l'orientationθ, de l'angleδ vde la voile, de l'angleδgdu gouvernail, de la vitessevdu centre de gravitéGet la vitesse angulaireωdu bateau. Les entréesu1etu2du système sont les dérivées
des anglesδvetδg. Les paramètres (supposés connus et constants) sont :Vla vitesse du vent,rgla distance du
gouvernail àG,rvla distance du mât àG,αgla portance du gouvernail (si le gouvernail se trouve perpendiculaire à
la marche du bateau, l'eau exerce une force deα gvNewton sur le gouvernail),αvla portance de la voile (si la voile se trouve immobile, perpendiculaire au vent, ce dernier exerce une force deα vVNewton),αfle coefficient de frottementdu bateau sur l'eau dans le sens de la marche (l'eau exerce surle bateau une force opposée au sens de la marche égale
fv),αθle coefficient angulaire de frottement (l'eau exerce sur le bateau un couple de frottement égal à-αθω;
étant donné la forme du bateau, plutôt profilé pour garder un cap,αθsera grand devantαf),Jle moment d'inertie
du bateau,ℓla distance entre le centre de poussée de la voile et le mât,βle coefficient de dérive (lorsque la voile du
bateau est relâchée, le bateau tend à dériver, dans le sens duvent, à une vitesse égale àβV). Le vecteur d'état est
composé des coordonnées de position, c'est-à-dire les coordonnéesx,ydu centre d'inertie du bateau, l'orientationθ,
et les anglesδvetδgde la voile et du gouvernail et des coordonnées cinématiquesvetωreprésentant respectivement
la vitesse du centre de rotationGet la vitesse angulaire du bateau. Trouver les équations d'état pour notre système˙x=f(x,u),oùx= (x,y,θ,δ v,δg,v,ω)Tetu= (u1,u2)T.Exercice .7.Moteur à courant continu
Un moteur à courant continu peut être décrit par la figure suivante, oùuest la tension d'alimentation du moteur,
iest le courant absorbé par le moteur,Rest la résistance de l'induit,Lest l'inductance de l'induit,eest la force
electromotrice,ρest le coefficient de frottement dans le moteur,ωest la vitesse angulaire du moteur etT
rest le couple exercé par le moteur sur la charge. 4On rappelle les équations d'un moteur à courant continu idéal :e=KΦωetT=KΦi. Dans le cas d'un moteur à
excitation indépendante, ou à aimants permanents, le fluxΦest constant. Nous allons nous placer dans cette situation.
1) On prendra pour entrées du systèmeT
retu. Trouver les équations d'état.2) On branche en sortie du moteur un ventilateur de caractéristiqueT
r=αω2. Donner les nouvelles équations d'état du moteur.Exercice .8.Circuit RLC
Le système ci-dessous a pour entrée la tensionu(t)et pour sortie la tensiony(t). Trouver les équations d'état du
système. S'agit-il d'un système linéaire ?Circuit électrique à modéliser
Exercice .9.Les trois bacs
On considère le système comprenant trois bacs et représentésur la figure. Système constitué de trois bacs contenant de l'eau et reliéspar deux canauxL'eau des bacs 1 et 3 peut se déverser vers le bac 2, mais aussi vers l'extérieur se trouvant à pression atmosphérique.
Les débits associés sont, d'après la relation de Toricelli,donnés par Q Q 5 De même le débit d'un bacivers un bacjest donné par Q ij=a.sign(hi-hj)2g|hi-hj|.Les variables d'état de ce système qui peuvent être considérées sont les hauteurs dans les bacs. Pour simplifier, nous
supposerons que la surface des bacs sont toutes égales à1m2, ainsi, le volume d'eau dans un bac se confond avec la
hauteur. Trouver les équations d'état décrivant la dynamique du système.Exercice .10.Vérin
On considère le vérin pneumatique avec ressort de rappel. Untel vérin est souvent qualifié de simple effet car l'air
sous pression n'existe que dans une des deux chambres.Vérin simple effet
Les paramètres de ce système sont la raideur du ressortk, la surface du pistonaet la massemen bout de piston
(les masses de tous les autres objets sont négligées). On suppose que tout se passe à température constanteT
0. Nous
prendrons pour vecteur d'étatx= (z,˙z,p)oùzest la position du vérin,˙zsa vitesse etpla pression dans la chambre.
L'entrée du système est le débit volumiqueud'air vers la chambre du vérin. Pour simplifier, nous supposerons que le
vide règne dans la chambre du ressort et que lorsque pourz= 0(le vérin est en butée gauche) le ressort se trouve en
position d'équilibre. Trouver les équations d'état du vérin pneumatique.Exercice .11.Suite de Fibonacci
Il s'agit d'étudier l'évolution du nombrey(k)de couples de lapins dans un élevage en fonction de l'annéek. L'année 0,
il y a un seulement un couple de lapins nouveau-nés dans l'élevage (doncy(0) = 1). Les lapins ne deviennent fertiles
que un an après leur naissance. Donc à l'année 1, il y a toujours un seul couple de lapins, mais ce couple est fertile
(doncy(1) = 1). Un couple fertile donne naissance chaque année à un autre couple de lapins. Donc à l'année 2, il y a
un couple de lapin fertile et un couple de nouveaux-nés. Cette évolution peut être décrite par le tableau suivante, où
N signifienouveau néet A signifieadulte.
k= 0k= 1k= 2k= 3k= 4 NAAAA NAA NA N NAppelonsx1(k)le nombre de couples nouveaux-nés,x2(k)le nombre de couples fertiles ety(k)le nombre total de
couples. 61) Donner les équations d'état qui régissent le système.2) Donner la relation de récurrence satisfaite pary(k).
2. Simulation
Exercice .12.Simulation d'un pendule
On considère un pendule décrit par l'équation différentielle suivanteθ=-gsinθ
oùθreprésente l'angle du pendule. On prendrag= 9.81ms -2etℓ= 1m. On initialise le pendule à l'instantt= 0avecθ= 1rad et˙θ= 0rad.s
-1. Puis, on lâche le pendule. Ecrire un petit programme (en vous influençant d'une syntaxe detypeM) qui détermine l'angle du pendule à l'instantt= 1s.Le programme devra utiliser une méthode d'Euler.
Exercice .13.Système de Van der Pol
On considère le système décrit par l'équation différentielle suivante¨y+y
2-1˙y+y= 0.
1) On choisit pour vecteur d'étatx= (y˙y)
T. Donner les équations d'état du système.2) Linéariser ce système autour du point d'équilibre. Quelssont les pôles du système ? Le système est-il stable ?
3) Le champ de vecteur associé à ce système est représenté ci dessous dans l'espace d'état(x
1,x2). On initialise le
système enx0= (0.1 0)T. Donner la forme de la trajectoirex(t)du système dans l'espace d'état (vous pouvez
dessiner directement sur la figure). Donner la forme dey(t). 7Exercice .14.Rayon d'une roue de tricycle
On considère la représentation 3D du tricycle de la figure ci-dessous. Sur cette figure les petits disques noirs sont sur
un même plan horizontal de hauteurret les petits disques creux sont sur le même plan horizontal de hauteur nulle.
Le rayon de la roue avant en gras possède un angleαavec le plan horizontal, comme représenté sur la figure. Donner
en fonction dex,y,θ,δ,α,L,r, l'expression de la matrice de transformation (en coordonnées homogènes) qui relie le
rayon positionné sur l'axeOx(en gras) avec celui (en gras) de la roue avant. L'expressionaura la forme d'un produit
de matrices.Exercice .15.Bras manipulateur
Le robot manipulateur représenté ci-dessous est composé detrois bras en série. Le premier, de longueur 3, peut pivoter
en l'origine autour de l'axeOz. Le second, de longueur 2, placé au bout du premier peut lui aussi pivoter autour
de l'axeOz. Quant au troisième, de longueur 1, placé au bout du second, il peut pivoter autour de l'axe formé par
le second bras. Ce robot admet 3 degrés de libertéx= (α1,α2,α3), où lesαireprésentent les angles formés par
chacun des bras. Le motif de base choisi pour la représentation de chacun des bras est le cube unité. Chacun des
bras est supposé être un parallélépipède d'épaisseur 0.3. Afin de prendre la forme du bras, le motif doit subir une
affinité, représentée par une matrice diagonale. Ensuite, ildoit subir une suite de rotations et de translations afin de
le positionner correctement. Concevez un programme (pseudo-code,SouM) qui simule ce système, avec une vision 3D, inspirée de la figure. 83. Systèmes linéaires
Exercice .16.Multiplication par blocs
Pour multiplier par blocs deux matricesAetB, on les dispose comme ci-dessous, en traçant la diagonale des corre-
spondances. On multiplie alors les blocs en respectant les règles usuelles.Calculer le produit matriciel suivant
.Exercice .17.Changement de base vers une forme compagnon Considérons un système avec une entrée décrit par l'équation d'évolution˙x=Ax+bu.
9Notons, que la matrice de commande classiquement notéeBdevient, dans notre cas à une seule entrée, un vecteurb.
Prenons pour matrice de changement de base (supposée inversible) P= b|Ab|A2b|...|An-1b
Le nouveau vecteur d'état est doncv=P
-1x. Montrer que, dans cette nouvelle base, les équations d'état s'écrivent˙v=
0 0 0-a 01 0 0-a1
0. .0...0 0 1-an-1
v+ 1 0 u où lesa isont les coefficients du polynôme caractéristique de la matriceA. Exercice .18.Solutions des équations d'état linéairesRappel sur les exponentielles de matrices. Afin de résoudre notre équation différentielle, nous allonsutiliser la
notion d'exponentielle de matrice, que nous allons brièvement rappeler. L'exponentielle d'une matrice carréeMde
dimensionnse définit par son développement en séries entière : eM=In+M+12!M
2+13!M
3+···=
i=0 1 i!M ioùInest la matrice identité de dimensionn. Il est clair queeMest de la même dimension queM. Voici quelques-unes
des propriétés importantes concernant les exponentiellesde matrices. Si0 nest la matrice nulle de dimensionn×net siMetNsont deux matricesn×n, alors e0n=In,
eM.eN=eM+N,(si les matrices commutent)
d dt eMt=MeMt. Problème posé. Soit le système linéaire décrit par˙x(t) =Ax(t) +Bu(t)
y(t) =Cx(t) +Du(t).Notonsx(t
0), l'état à l'instant initialt0.Montrer que la solution de cette équation différentielle est
y(t) =CeA(t-t0)x(t0) +
t t 0CeA(t-τ)Bu(τ)dτ+Du(t).
La fonctionCe
A(t-t0)x(t0)est appeléesolution homogène,libreoutransitoire. La fonctiont t0CeA(t-τ)Bu(τ)dτ+
Du(t)est appeléesolution forcée.
Exercice .19.Formule de Rodrigues
Soit un corps solide dont le centre de gravité reste à l'origine d'un repère galiléen et en rotation autour d'un axe∆.
La position d'un pointxdu solide satisfait l'équation d'état˙x=ω∧x,
10oùωest parallèle à l'axe de rotation∆et||ω||est la vitesse de rotation du solide (en rad.s-1).
1) Montrer que cette équation d'état peut se mettre sous la forme
˙x=Ax,
avecA=
0-ω zωyωz0-ωx
Expliquer pourquoi la matriceAest souvent notéeω∧.2) Donner l'expression de la solution de l'équation d'état.
3) En déduire que l'expression de la matrice de rotationRd'angle||ω||autour deωest donnée par la formule, dite
formule de Rodrigues, R=e4) Calculer les valeurs propres deAet montrer queωest le vecteur propre associé à la valeur propre nulle. Interpréter.
5) Quelles sont les valeurs propres deR.
Exercice .20.Simplification pôle-zéro
On considère le système décrit par l'équation d'état˙x=-x
y=x+uCalculer l'équation différentielle liantyàu, par la méthode différentielle, puis par la méthode de Laplace (en
s'interdisant toute simplication pôle-zéro).