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CommandeOptimale

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EdouardLaroche

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laroche@lsiit.u-strasbg.fr

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ObjectifsetEvaluation+

Objectifs

Evaluation

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Plan

ãIntroductionµalacommandeoptimale

ãEtuded'uncaspratique

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Notations

H =(M T =(M T @y(x) @x i;j @y i (x) @x j

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k+1 =f(x k ;u k ;t k

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ãretourstatiquedesortie

ãretourdynamiquedesortie

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CommandeOptimale

ãPerformances:bandepassante

ãRobustesse

±Margedemodule

±Roll-o®

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IntroductionµalaCommandeOptimale+

Systµeme

ãavecx(t

0 )=x 0

Critµere

ãMinimiserJ(x

0 ;t 0 ;u)=µ(x(t f );t f )+R t f t 0

Á(x(t);u(t);t)dt

ãLacommandeoptimaleest~u=arg

u minJ(x 0 ;t 0 ;u)

ãLavaleuroptimaleducritµereest~J(x

0 ;t 0 )=J(x 0 ;t 0 ;~u)

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CommandeOptimale

Contraintes

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