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4. Transformations géométriques
plusieurs repères : • objet, • scène, • observateur(caméra), • écran: transformations pour passer d'un repère à l'autre. description 3D pour un affichage 2D: projection de la scène sur l'écran xz yPlan de projectionCaméra
(observateur de la scène)Objet projetéPoint de visée
xc zcyczo yo xo4.1 Les transformations 2D
222211121121
22211211
baabaabb un vecteurest aaaa inversible 22 matrice uneest : écrires'peuvent plan le dans sponctuelle ations transformles Toutes) de
é(transform finalpoint le et départ depoint Soient yxyyxxy x yxBA BAXXXXXLes transformations 2DTranslation
vvvv on translatide vecteur leest1001 identité matrice laest
yyyxxxyx vTB AP(x,y)P'(x',y')
vLes transformations 2D
Changement d'échelle
Rotation par rapport à l'origine
yyxx ee y x yx ee nulest e00e diagonale matrice uneest BEA yx D D D cossinsincos00 nulest cossin sin -cos rotation de matrice laest
yxyyxxBRA xx'y' y PP' 2 LO12Chap 4
Les transformations 2D
Symétrie par rapport à un axe
Application aux objets
en théorie : on applique la transformation ponctuelle en chaque point de l'objet en pratique : seulement quelques points de référence yyxxyyxxnulest 1001 y des axel' àrapport par symétrie matrice laest nulest 1001 x des axel' àrapport par symétrie matrice laest
BSABS A
yxTransformations inverses
Transformations inverses
Transformations de
coordonnées et : Symétrie : échelled' Changement :Rotation :n Translatio 111-11 yyxx,1/1/,v-v
SSS S E ERRTT
yxyx eeee xx' y'yP(x,y) (x',y') xx'y' yP(x,y) (x',y') v cossinsincos yxyyxx yyyxxx vvComposition des transformations
Toute transformation peut se
décomposer en composition de transformationsélémentaires
Comment exprimer de manière
simple une transformation nonélémentaire?
Exemple : la rotation par rapport
à un point P
vv-T : PRT
point le rsslation ve tran :rotation originel' on vers translati:tion Transforma
T vPCoordonnées homogènesDéfinition
on translati:symétrie échelle, rotation, :1101''
écrires'peut egéométriquation transformuneet : échelled'facteur un est sinon infinil' à e transformsepoint le alors 0 sies)(normalisé et alors 1 si un triplet recorrespondfait on , de y)(x,point A tout homogènes dites scoordonnée les utiliseon cela
Pour on. translatila sauf esélémentair ations transformles spour toute possibleest C'' matric
e seuleuned'formesousr représentese p eut ation transfor m Une2121212
BABAMX XM
y x yxy s hx s hssy hxhs,s), h(h 3 LO12Chap 4
Transformations en coordonnées homogènes
100010001
: symétrie/y100010001
: symétrie/x1000000
: échelle1000cossin0sincos rotation1001001
:n translatio yxy x eev vOn trouve une autre notation en infographie
équivalenceReprésentation matricielle des transformationsgauche. à esmatriciell tionsmultiplica despar esreprésentésont ations transformLes colonnes vecteursdessont et . ) de é(transform finalpoint le et départ depoint le Soient
AXXXXXXX
c YBYYY cdoite. à esmatriciell tionsmultiplica despar esreprésentésont ations transformLes lignes vecteursdessont et
alors et si TTTBAYXYX
nn2211123 n123n21232112313 21...'' 3) 2) ) 1
PMPPMPPMPMMMMPMMMPPMMMPPMMMPM
MMComposition des transformations en coordonnées
homogènesComposition de transformations : produit matriciel •Transformations successives •Appliquée à npoints •Composition des transformations : calcul d'une matriceComposition des transformations en coordonnées
homogènes exempleOpération de prélèvement
XRXTRTRTPRTPR
v-vvv- PPP: point le on vers translati3) : originel' deautour derotation 2) originel' vers deon translati) 1 : tion Transforma
Soit un objet défini dans son propre repère.Le placer dans une image consiste à :
1) effectuer une mise à l 'échelle
2) effectuer une rotation
3) effectuer une translation
4 LO12Chap 4
4.2 Les transformations 3D
Repère direct
Repère indirect lié à l'observateur Repère direct lié à l'observateur x zy xz y x zyLes transformations 3D
Coordonnées cartésiennes et sphériques
Angles azimuth et élévation
dans certaines applications (OpenGL)Les transformations élémentaires
Translations
Symétries par rapport à un planChangements d'échelleRotations par rapport à un axe
1000000000000
1000100010001
ezey,ex,ztyt,xt, zyx t tt eee z yx ET1000010000cossin00sin-cos
10000cos0sin-00100sin0 cos
10000cossin 00sin-cos00001
z,y,x, RRR1000010000100001-
10000100001-00001
100001-0000100001
yzxzxy SSSComposition des transformations
Principe
: le même qu'en 2D; on multiplie les matrices représentant les transformationsélémentaires.
Exemple: Rotation autour d'un
axe // à l 'axe x.Matrice de transformation :
xz yP(a,b,c)
1000cossincossin0sincossincos00001
1000100010001
10000cossin00sincos00001
1000100010001
ccbbcbc ba c ba M 5 LO12Chap 4
4.4 Transformations de coordonnées
Opération de changement de répère
Appliquée lorsqu'on passe du repère de la scène au repère observateurUn exemple : le polarview
xz y d O xc zcyc C twistTransformations de coordonnées
On suppose ici que l'observateur vise le centre de la scène (polarview) •position de l'observateur •point de visée : centre du repère scène •angle de "twist" : tête droite xz y O xc zcyc C twistLe polarview (1)
Rotation de - (/2 -) autour de zAlignement de l'axe y du repère observateur dans le plan OCz 110000100002cos2sin002sin2cos
1 111: ) - /2(Rotation zyx z yx z R /2 - xz y O xc zcyc C x1 z1 y1
Le polarview (2)
Rotation de (/2 +
) autour de x1 Pointe l'axe z du repère observateur vers le centre du repère scène 1 111100002cos2sin00
2sin2cos00001
1 222- /2(-Rotation zyx z yx x R O xc zcyc C x1 z1 y1 x2 z2y2 6 LO12
Chap 4
Le polarview (3)
Rotation de
autour de y2 (repère direct) O xc zcyc C x2 z2y2 1 22210000cos0sin00100sin0cos
1 333: )(Rotation y zyx z yx S R x3 z3y3
Le polarview (4)
Translation de d = distance de O vers C :
1 333100010000100001
1 : T(0,0,-d)n translatio 222zyx zyxzyx ccc O xc zcyc C
Repère direct
x3 z3y3 Xc Zc Yc4.5 Les transformations avec OpenGL
Une seul matrice : ModelView
Équivaut à un seul repère : repère observateur Les transformations de déplacement de scène et de positionnement de l'observateur sont combinées et stockées dans la même matriceMatrice
ModelView
Matrice de
Projection
ViewPort
x y z wRepère
objetRepère observateurRepère écran
Repère
fenêtreAffiche le pointX' = ModelView X
Les transformations avec OpenGL
Tranformations élémentaires
glTranslate*(...); glRotate*(...); glScale*(); Capacité de mémorisation : gestion d'une pileglPushMatrix (...) glPopMatrix (...) glLoadMatrix (...)Produit de matrice à droite
7 LO12Chap 4
Les transformations avec OpenGL
Remarque très importante :La multiplication des matrices se faisant à droite, il faut faire attention à l'enchaînement des transformations. Par exemple, pour réaliser la transformation composée d'une rotation puis une translation sur P, soit P' = T.R.P, il faut réaliser les appels suivants : glTranslate*(...); glRotate*(...); afficheP(...)Les transformations avec OpenGL
tutoriel de Nate RobinsLes transformations avec OpenGL
ModelView
Positionnement
de l'observateurLookAtModelView
I *M LA IAffichage des
objets directement dans le repère observateurAffichage des objets: applique la transformation dans la matrice courante : I * M LA pushMatrixModelView I *M LA I *M LAModelView
Affichage des objets
: applique la transformation dans la matrice courante: I *M LA * RRotation I *M LA I *M LA *RAffichage des objets: applique la transformation dans la matrice courante: I * M LA popMatrixModelView I *M LAAffichage des
objets: applique la transformation dans la matrice courante : I * M LA Transformation des coordonnées du point de vue de l'observateur dans le plan de l'écranClassification
•projection non planaire (écran de projection non plan) •projection planaires 4.6 Les projections sur un plan projections planaires perspectives parallèles1 point de fuite principal
2 points de fuite principaux
3 points de fuites principauxobliques
orthogonales générale cavalière cabinetdessin industriel axonométrique3 vues
vue auxiliaire vue en coupeisométrique dimétrique trimétrique 8 LO12Chap 4
Les projections perspectives
Définition du centre de projection
Définition du plan de projection
Les projections perspectives
Points de fuite : 1, 2 ou 3
zoyo xoP'(xe,ye)P(xo,yo,zo)
observateurécran
Les projections perspectives
Généralement
centre de projection = position de l 'observateur plan de projection (perpendiculaire à l'axe de visée de l'observateur :Z ou -Z)
écran
x o z o x equotesdbs_dbs44.pdfusesText_44[PDF] changement de repère rotation translation
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